В 1839?1840 годах Киркпатрик Макмиллан, кузнец из маленькой деревушке на юге Шотландии, усовершенствовал изобретение Дреза. Он добавив к изобретению Дреза педали, кривошип и рычаги к заднему колесу. Заднее колесо прикреплялось в педали металлическими стержнями, педаль толкала колесо, велосипедист находился между передним и задним колесом и управлял велосипедом с помощью руля, который в свою очередь был прикреплен к переднему колесу.

Макмиллан создал велосипед, похожий на современный. Его изобретение опередило свое время, но осталось малоизвестным для современников. Массовый выпуск велосипедов с педалями был начат только в 1867 году.