Сейчас велосипед воспринимается нами как некое простое и гениальное изобретение. Об этом свидетельствует и поговорка «изобретать велосипед». Изобретения делаются огромным количеством людей, и через некоторое время сложно сказать, кому оно принадлежит. Сама идея передвижения на колесах за счет мускульной силы человека родилась очень давно. Изображения, похожие на самокаты, встречаются на древних фресках. Некоторые исследователи указывают на рисунки, похожие на чертежи двухколёсного велосипеда с рулём и цепной передачей, которые датируются временами жизни Леонардо да Винчи. Но, по мнению многих ученых, данный рисунок является подделкой.

Предшественниками велосипеда были деревянные самокаты на двух колесах, расположенных одно за другим. Время их возникновения точно неизвестно, но сведения о велосипедах и самокатах до 1817 года, являются довольно сомнительными. Примерно в начале 19 века почти одновременно в Германии, Франции, Англии, появились различные коляски и повозки, приводимые в движение человеком на четырёх, трёх и двух колесах. Их можно считать первыми велосипедами.